焊接机器人焊接质量的因素
目前大多数工程机械结构件生产厂家或多或少都引进了弧焊机器人，但是使用的情况却大不相同。有的使用较好，有的则不尽如人意，因此了解焊接机器人焊接质量的因素对我们客户来说至关重要。
机器人焊接获得好的焊接质量取决于两个方面的稳定，一是机器人系统，二是焊接工件。只有这两方面都稳定了，才能获得高质量的机器人焊机焊缝。
目前常见的焊接机器人品牌包括ABB、安川、发那科、KUKA、OTC、松下等，虽然略有差别，但是足够满足产品焊接需求，只要严格按照机器人生产厂家的要求进行定期校验和维护保养，就能确保机器人的稳定。机器人获得稳定输出能够通过机器人生产厂家获得支持。这方面目前都没有什么问题。
而焊接工件的稳定，则需要机器人使用者解决，目前控制情况差别较大。虽然焊接机器人都具有寻位和电弧跟踪功能，有些还配备激光寻位功能，但这只能对轻微偏差焊缝位置有一定的纠错能力，偏差程度较大的焊缝也无能为力。因此，弧焊机器人获得高质量焊缝的关键是焊接工件的质量，这也是能否使用好焊接机器人的决定性因素。
焊接机器人焊接质量的控制
一、角焊缝—影响机器人焊接质量的因素及解决办法
1.间隙大小
根据经验，机器人焊接中厚板要求角焊缝间隙小于等于2毫米。根据图纸，允许的间隙会大于2毫米，因为设计者不知道我们是手工焊接还是机器人焊接。为满足机器人焊接要求，我们需要加严图纸要求，甚至超图纸要求。
影响角焊缝间隙大小的因素及控制措施：
1） 下料件的尺寸精度。要求尺寸精度控制在+/-0.8毫米范围内。
一般中厚板下料30毫米厚度的钢板用等离子下料，30毫米厚度以上用火焰下料。等离子切割效率高，但是精度不高，出现切割面倾斜现象，在拐弯处尤其明显。随着激光切割的技术不断成熟，能稳定切割22毫米及以下厚的钢板。如果条件允许的情况下，推荐用激光切割替代等离子切割，这个能有效提高下料件的精度，确保角焊缝间隙符合要求。
2）零件在工装上的定位 – 定期校验工装并严格严格工艺执行。
目前，机器人焊接对于间隙大于2毫米的角焊缝的有些做法是通过手工焊接填充的方法消除焊接间隙，虽然一定程度上能暂时解决机器人焊接问题，但不推荐这样做，因为这样会有焊缝尺寸不足的风险。
2.拼点焊缝大小位置
拼点焊缝要求：
1）位置要固定；
2）焊脚大小3-5毫米，长度30-50毫米。
二、坡口焊缝—影响机器人焊接质量的因素及解决办法
1.间隙偏差大小
一般要求机器人焊接中厚板坡口焊缝间隙偏差值小于等于2毫米，影响因素和控制方法同角焊缝。
2.坡口角度和大小
坡口角度大小对焊缝的填充量影响很大：坡口尺寸的要求（坡口角度+/-0.5度，坡口尺寸+/-0.5毫米）
控制方法：
1）开破口时确保零件贴实平台面，侧向无变形；
2）火焰坡口改为机械坡口；
对于间隙偏差和坡口尺寸超出以上规定时，处理方法同角焊类似。
3.拼点焊缝大小位置
拼点焊缝要求：
1）位置要固定；
2）厚度大小3-5毫米，长度30-50毫米。
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