OTC：OTC公司于1919年在日本大阪市创立，即大阪变压器株式会社，是日本的焊接机·机器人专业生产厂家，日本焊工技术水平认证考试（JIS）必用OTC焊机。。以中国为主向全世界40多个出口的专业生产公司。是比较早进入中国市场销售的焊接机·机器人专业生产厂家之一。OTC机器人指由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产设备，特别适合于多品种、变批量的弹性制造系统。
编码器复位用于初始化编码器的位置数值，编码器修正用于确定机器人各轴的参照位置。
必须在开始示教作业之前完成。如果在完成示教作业后执行编码器修正，由于各轴的参照位置可能改变，因此可能无法在正确的位置运行作业程序。
需要执行编码器修正的情况：
1)对于重负荷OTC机器人，建议将使用零位调整销把所有轴设定在参照位置时的“参照姿势"用作执行该修正时的机器人姿势。
2)使用“原点调整匹配标记”的机器人（NV6等）····安装工具后，仅当参照姿势检查程序（P999）没有提供所有原点调整匹配标记都在一条直线上的位置时执行编码器修正。
3)执行编码器复位时，必须准确地执行编码器修正。
需要编码器复位的情况:
1)马达、减速齿轮、编码器或机器人已被更换时；
2)编码器的连接器或编码器的充电电池用连接器已经断开时；
3)发生以下异常情形时：
E0030编码器数据异常
E0031编码器马达超速（接通电源时）
E0050编码器计数器异常
E0052编码器电池异常
E0055编码器马达超速（停电时）
E0057编码器计数状态异常
I1016操纵器电池警报内容
I4905轴的安装姿势位置在未设定的状态下开始再生
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